אהבת יהונתן
וירכיבו את ארון האלהים בעגלה חדשה. אי' במדרש לפי שאמר זמירות היו לי חקיך נענש לבא לידי כך וירכיבו וכו' והנה זו היא פליאה נשגבה מה מדה כנגד מדה היא ועוד באמת האיך טעה דוד במה שנאמר בהדיא בכתף ישאו. ונראה עפ"י מ"ד בגמרא אין משנין המת ממטה למטה דכתיב וירכיבו את ארון האלהים אל עגלה חדשה וכבר צווחו ביה קמאי היכא מוכח מהאי קרא. אלא י"ל דהנה אי' שעגלות הלוים היו מתחלפים בכל יום. ביום א' היה זה נושא שולחן ומנורה ודברים המקודשים. וביום ב' היה השני נושא אותן דברים המקודשים בעגלה שלו כדי שלא יהא קנאה ביניהם. אבל הארון לא היו נושאים אותו אלא בכתף שאם היו נושאים אותו בעגלות לא היו יכולין להחליף למחר לעגלה אחרת שאין משנין ממטה למטה. וזאת היתה טעות דוד שאמר עכשיו אני מלך וראוי להיות הארון לעולם על עגלה שלי ואפ"ה לא יהיה קנאה לכן וירכיבו את ארון האלהים אל עגלה חדשה. וזאת היא הוכחת הגמ' שאין משנין המת ממטה למטה מהפסוק הזה והבן. רק י"ל טעם אחר על הכתוב שאמר בכתף ישאו לפי שאין התורה נקנית אלא במי שממית עצמו עליה וזהו בכתף ישאו. לכן דוד שאמר זמירות היו לי חקיך הורה שא"צ יגיעה לכן בא גם לידי טעות זה וירכיבו על עגלה והבן:
רש"י
אל עגלה חדשה. טעה בדבר שאפילו תינוקות של בית רבן יודעין אותו, כי עבודת הקדש עליהם בכתף ישאו (במדבר ז ט), ולפי שאמר (תהלים קיט נד): זמירות היו לי חקיך בבית מגורי, נענש לבא לידי כך, ומת עוזא על ידו, לפיכך כשהביאו מבית עובד, הביאו בכתף, שנאמר (בדברי הימים א טו יב יג): ויאמר להם אתם ראשי האבות ללוים התקדשו אתם ואחיכם והעליתם את ארון וגו'. כי למבראשונה לא אתם פרץ ה' אלהינו בנו כי לא דרשנוהו כמשפט:
מלבי"ם
וירכיבו ספר ששש הנה שנא ה' מה שפגמו בקדושת הארון, א. שהרכיבו אותו אל עגלה חדשה וישאוהו, תחת שהתורה צותה שינשא בכתף, ומ"ש מבית אבינדב מוסב על העגלה שהעגלה היתה מבית אבינדב רצה לומר קנין כספו, (ובזה אינו כפול עם מ"ש בפסוק ד' וישאוהו מבית אבינדב), ב. ועזא ואחיו נהגים את העגלה והיה להם ללמוד מן הפלשתים שלא נהגו העגלה רק הפרות כוונו הדרך מעצמם: